按照动物分类学，家马（Equus caballus）、家驴（Equus asinus)和山斑马(Equus zebra)同属于脊索动物门的脊椎动物亚门( Vertebrata) ，哺乳纲( Mammalia），奇蹄目( Perissodactyla) ，马科
( Equidae），马属( Equus)。在马属动物中，现存的有马、斑马和驴这7~8个种。由于它们来源相近，同属而不同种，有共同的起源及亲缘关系，因此互相交配都能产生异种间的杂种。例如，公驴配母马或公马配母驴，均可产生其种间杂种马骡或驴骡。所以，统称马、驴、骡为马属动物。马、驴、骡不仅外形特征显著不同，并且各有不同特征，还保留了其野生祖先的某些特性。
马和驴同属马属，但不同种，它们有共同的起源，互相交配均可产生种间杂种—马骡和驴骡。驴起源于非洲，非洲野驴为现代家驴的祖先。驴被驯化很可能发生在5000年前。
法国国家科研中心对来自52个国家的427头家驴进行了基因取样，同时对历史上动物驯化比较频繁的地区，如非洲、亚洲西南部等几个地区的野驴种群进行取样，将两者的基因样品进行比较后发现，家驴与非洲北部的努比野驴非常相似。早在新石器时代，在非洲已形成驴的亚属，其中就有现代驴。至青铜器时代，驴已被驯化成家畜。中国的家驴，乃是公元前数千年以前，由亚洲野驴驯化而来。亚洲野驴存在几种类型，迄今仍有少量野驴生息在亚洲内陆，如阿拉伯、叙利亚、印度、中亚细亚和中国新疆、西藏、青海、内蒙古的偏僻沙漠和干旱草原。中国家驴中现有部分驴，仍保留着野生驴的某些毛色、外形特征和特性。野驴和家驴交配可以繁殖后代。
据研究，中国在公元前4000年左右殷商铜器时代，新疆莎车一带已开始驯养驴，并繁殖其杂种。自秦代开始逐渐由中国西北及印度进入内地，当作稀贵家畜。约在公元前200年汉代以后，就有大批驴、骡由西北进入陕西、甘肃及中原内地，渐作役畜使用。据《逸周书》卷六记载：“伊尹为献令，正北、空同、大夏、莎东、匈奴、楼烦、月氏诸国以真驼、野马为献。”按伊尹为商汤时代人，上述地区大多在今新疆天山以南和甘肃等地。依此而论，在3 500年前，新疆已经驯养了驴，并利用驴和马杂交获得骡。《汉书·西域使》记载：“都善国（今新疆都善地区）有驴马，多崇驼；乌孙国（今新疆西部）有驴无牛。”并记述进而证实了上述史实。
按上述地区居民，当时已有定居从事农业，用驴作为役畜。新疆产驴区与亚洲野驴驯化中心的伊朗、阿富汗等地接近，又与亚洲野驴产区的青海、西藏和内蒙古相连，故当地所养的驴可能起源于赛驴。驴体小而长，头短而宽，耳较小，耳缘呈黑色，耳内有白色长毛，霭毛短而直立，尾粗毛长，尾基部无长毛，四肢粗短。嘴端被毛呈乳白色，毛色多为草黄色或淡褐色，四肢内侧及腹下呈乳白色，有褐色背线和肩纹。从毛色特征上看，今新疆驴多偏于蒙古野驴。至于赛驴驯化开始于何时何地，尚有待考证。同时，也不排除古代由国外引人家驴的可能性。
阴阳平衡