有证据表明，人类以及其他高等脊椎动物的牙齿起源于远古鱼类祖先的楯鳞，这一点可以在现存的鲨鱼身上得到印证。其实鲨鱼的牙齿就是特化的楯鳞。楯鳞和牙齿是同源器官，有相同的结构：同样有釉质和齿质，里面还有髓腔。髓腔内同样有神经和血管通入。
哺乳动物与其爬行类祖先的重要分水岭不是胎生，也不是分泌乳汁，而是牙齿的分化，以及二出齿的出现，所谓二出齿就是动物的一生只有两套牙齿，即我们通常所说的乳牙和恒牙。而爬行类等一生可以不断换牙。哺乳类的牙齿分化为切齿，犬齿，前臼齿，臼齿。
由于牙齿的分化，在咀嚼时必须使上下牙齿的咀嚼面完美的闭合在一起，如果动物一生不断换牙，就有可能打破这种闭合，使咀嚼功能受到影响。
哺乳动物的齿式可以写作：（上）门牙数，（上）犬牙数，（上）前臼齿，（上）臼齿/（下）门牙数，（下）犬牙数，（下）前臼齿，（下）臼齿，比如人的齿式可以写作2，1，2，3/2，1，2，3.。表示人上颌一侧的牙齿切齿有2，犬齿1，前臼齿2，后臼齿3，下颌也是如此。齿式是哺乳动物的分类的重要依据。
由于人类是属于灵长类，所以人的牙齿的布局以及齿式和其他灵长类是一样的，齿式即2，1，2，3/2，1，2，3。共有32颗牙齿。但人类的牙齿与其他灵长类牙齿也有所不同，最显著的就是人类的犬齿没有其他灵长类的犬齿长而尖锐。这是人科动物与其他灵长类动物最显著的区别，在古人类研究中，常常用此把原始的人科动物和古猿区分开来。虽然人类的犬齿相比较其他灵长类显著退化，但人类的犬齿仍然是相比人的其他牙齿是最强壮的。犬齿的齿根比其他所有的牙齿的都要长，都要粗壮，其齿根深深嵌入到颌骨之中。如果大家不信，大家可以摸摸自己的犬齿的牙龈和齿根，并与其他牙齿相比较。人的犬齿有性别差异，在尸骨的性别鉴定中，是一个重要参考。另外人类的上下颌缩小，使许多人的智齿即最后一幅后臼齿不萌出。许多人一生只有28颗牙齿。
牙齿生长与骨骼有一定关系，但因胚胎来源不完全相同，牙齿与骨骼的生长不完全平行。出生时乳牙已骨化，乳牙牙孢隐藏在颌骨中，被牙龈覆盖；恒牙的骨化从新生儿期开始，18～ 24个月时第三恒臼齿已骨化。人一生有乳牙（共20个）和恒牙（28～32个）两副牙齿。生后4～10个月乳牙开始萌出，12个月后未萌出者为乳牙萌出延迟。乳牙萌出顺序一般为下颌先于上颌、自前向后，约于2.5岁时乳牙出齐。乳牙萌出时间个体差异较大，与遗传、内分泌、食物性状有关。
6岁左右萌出第一颗恒牙（第一恒磨牙，在第二乳磨牙之后，又称6龄齿）；6～12岁阶段乳牙逐个被同位恒牙替换，其中第1、2前磨牙代替第1、2乳磨牙，此期为混合牙列期；12岁萌出第二恒磨牙；约在18岁以后萌出第三恒磨牙（智齿），也有终生第三恒磨牙不萌出者。
出牙为生理现象，出牙时个别婴儿可有低热，唾液增多、发生流涎及睡眠不安、烦躁等症状。牙齿的健康生长与蛋白质、钙、磷、氟、维生素A、C、D等营养素和甲状腺激素有关。食物的咀嚼有利于牙齿生长。牙齿生长异常时可见外胚层生长不良、钙或氟缺乏、甲状腺功能低下等疾病。
牙齿在人的一生中，一生中先后长两次牙，首次长出的称“乳牙”，到二岁左右出齐，共二十个。六岁左右，乳牙逐渐脱落，长出“恒牙”，共三十二个。按形态可分为切牙（2）、尖牙（1）和磨牙（5）。切牙的功能是切断食物，双尖牙用以捣碎食物，磨牙则能磨碎食物。
牙齿不仅能咀嚼食物、帮助发音，而且对面容的美有很大影响。由于牙齿和牙槽骨的支持，牙弓形态和咬合关系的正常，才会使人的面部和唇颊部显得丰满。而当人们讲话和微笑时，整齐而洁白的牙齿，更能显现人的健康和美丽。相反，如果牙弓发育不正常，牙齿排列紊乱，参差不齐，面容就会显得不协调。如果牙齿缺失太多，唇颊部失去支持而凹陷，就会使人的面容显得苍老、消瘦。所以，人们常把牙齿作为衡量健美的重要标志之一。
牙齿是人体中最坚硬的器官，分为牙冠、牙颈和牙根三部分。又分为牙釉质（珐琅质）、牙本质（象牙质）、牙髓（神经腺）等。
阴阳平衡