在人类“食其肉而用其皮”的原始时期，出现了最早的鞋饰，称为“兽皮袜”或“裹脚皮”。战国时期哲学家 韩非在《 五蠹》一文中，描述的情形为：“妇人不织，禽兽之皮 足衣也。”后来，在北京 周口店山顶洞穴内发现的距今约一万八千年的骨针，证明了缝纫制作鞋靴的历史。但此时的鞋靴还停留在帮底不分的简陋的“兽鞋”状态，近代北方的乌拉鞋依然保留着原始鞋的形制，乌拉鞋一般用生牛皮制成，内垫乌拉草或麦草，十分暖和，出脚汗后，只须将草取出在太阳下晒干又可重新使用。
帮底分件、帮面镶拼、反绱工艺被称为我国古鞋的三大成就，首先得益于皮革鞣制技术的发展，《 考工记》记载“攻木之工七；攻金之工六；攻皮之工五；设色之工五”等。其次从麻到布的纺织技术的出现带动了人们对帮面美观的追求。近代皮鞋工业是伴随着1858年，美国人莱曼·B·布莱尔（Lyman·B·Blake）发明的把鞋帮和鞋底缝在一起的机器在欧美普及起来的。鸦片战争以后，外国人穿着缝条工艺制成的皮鞋来到中国街头，启蒙了中国的皮鞋修理业，接着 前店后厂的皮鞋作坊在上海兴起，广州受国外的影响也较早地开设了皮鞋工厂。1919年中国建立了第一家皮鞋厂——上海北京皮鞋厂。
靴始于战国时期，由西域少数民族传入 中原，成为汉民服饰的一部分，《释名》云：“古有舄履而无靴，靴字不见于经，至 赵武灵王始服。”最有代表性的是著名的“六合靴”（也称皂靴），隋、唐、宋、元、明代皆穿用，以皮革为之，清代改为布靴。
历代少数民族鞋靴凝聚着历史的足迹和人们的智慧，具有深厚的文化底蕴。通常分为皮靴和布靴两种，皮靴中有皮筒皮底和皮筒布底之分，布靴有布筒皮底和布筒布底之分。流行于我国北方的广大地区，主要有蒙古、藏、 维吾尔、 达斡尔、锡泊、满、 鄂伦春、朝鲜和 赫哲族等。
出土于新疆 楼兰的羊皮女靴 ，是新疆原始社会时期贵族妇女的鞋饰，做工精巧，已脱离了用整块兽皮裹在脚上的原始鞋状态。整双靴由靴筒和靴底两大部件组合而成，说明四千年前的西域民族已经懂得采用兽皮的不同部位制作帮和底了。
我国少数民族皮靴各具特色，传统 蒙靴分布靴和皮靴两种， 布靴用厚布或帆布制成，穿起来柔软轻便。皮靴用牛皮、马皮或驴皮制成，结实耐用，便于御寒防水。生活在高寒积雪地区的藏民，喜穿皮靴（牛皮）和布靴（ 平绒和条绒），毡里，皮底，以红色最流行。维吾尔族形成了穿鞋套的习惯，目的是为了保护靴、鞋、袜免受雨雪侵蚀，入室即脱去鞋套。满族缎靴分为一般穿着的尖头靴和入朝时穿的方头皂靴……。这些都是各民族历史与文化的写照，也是各民族鞋艺术的瑰宝。
阴阳平衡